Описание
3D Камера OAK-D Long Range — это камера OAK серии 2, обеспечивающая максимальную вычислительную мощность и возможность запуска любой модели искусственного интеллекта. Он был разработан для обеспечения точного восприятия глубины стереозвука на малых и больших расстояниях. Это работает при наличии до 3 пар стереозвуков глубины на разных базовых расстояниях 5, 10 и 15 см. Объективы M12 для камер также можно легко заменить, что также влияет на минимальное / максимальное расстояние восприятия глубины стереофонического изображения (дополнительная информация) а с объективами с очень узким фокусным расстоянием можно достичь восприятия глубины стереофонического изображения более чем на 100 метров.
OAK-D Long Range использует наш OAK-SoM-Pro для создания компактной конструкции в целом. Использование SoM уменьшает масштаб конструкции, упрощая ее монтаж или встраивание в различные роботизированные процессы. Дизайн также имеет открытый исходный код, позволяющий вносить любые необходимые модификации.
Особенности архитектуры RVC2 на борту c OAK-D Long Range:
- 4 МАКСИМАЛЬНЫХ вычислительных мощности (1,4 максимальных для AI — RVC2 NN производительности)
- Запускайте любые модели искусственного интеллекта, даже с пользовательской архитектурой (модели необходимо преобразовать)
- Кодирование: H.264, H.265, MJPEG — 4K/30 кадров в секунду, 1080P/60 кадров в секунду
- Компьютерное зрение: деформация (неискажение), изменение размера, обрезка с помощью узла ImageManip, обнаружение краев, отслеживание объектов. Вы также можете запускать пользовательские функции CV
- Восприятие глубины стереозвука с фильтрацией, постобработкой, выравниванием по глубине RGB и высокой настраиваемостью
- Отслеживание объектов: 2D и 3D отслеживание с помощью узла ObjectTracker
- На основеOAK-SoM-Pro
- USB3.1 и 802.3at PoE
- Тройной AR0234 2,3-мегапиксельный глобальный датчик цвета затвора
- Расстояние между камерами {справа} <-5 см-> {посередине} <-10 см-> {слева}
- 3 базовых стереосигнала: 5 см, 10 см и 15 см для ближней, средней и дальней съемки
- Сменные объективы с креплением M12 и стопорными кольцами M12 (для сохранения фокуса / выравнивания)
- Однокристальный 9-осевой датчик BNO086 IMU со встроенным датчиком fusion
- Потребляемая мощность до 5,5 Вт
- Рабочая температура окружающей среды устройств на базе RVC2 составляет от -20 ° C до 50 °
- Корпус из алюминия промышленного класса с передним стеклом Gorilla Glass
- Крепление для штатива 1/4 дюйма и 75-мм крепление M4 Vesa
- Кнопка восстановления и индикатор состояния RGB внизу
- В комплект поставки входит дождевик для кабелей, защищающий устройство от брызг воды
- Грубые размеры: 202 x 43 x 40 мм (без дождевика)
- Размеры дождевика: 50 x 27 x 22 мм
- Вес: 415 г
Упаковка содержит:
- Камера OAK-D LR
- Кабель Ethernet со штекерами RJ45, 2 м
- Кабель USB-CA-1m
- 3x Стопорные кольца
- Инструмент для крепления стопорного кольца
- Ткань для чистки
Примечание: Для питания устройства требуется инжектор / переключатель PoE, который не входит в комплект поставки. Если вам нужен инжектор, вы можете купить его здесь.
Восприятие глубины стереозвука OAK-D Long Range
Эта камера OAK имеет базовую линию 5 см, 10 см и 15 см. Базовое расстояние — это расстояние между левой и правой стереокамерами. Поскольку на OAK-D-LR установлены 3 датчика камеры, у нас также есть 3 базовых расстояния и 3 потенциальные стереопары. Мы измерили точность 15-сантиметровой стереопары (крайняя левая и крайняя правая камеры).
Точность стереофонической глубины:
- 20 см — 6 м: абсолютная погрешность глубины менее 2%
- 6-8 м: абсолютная погрешность глубины менее 4%
- 8-12 м: абсолютная погрешность глубины менее 6%
Теоретическая точность определения глубины
Поскольку объективы M12 можно менять местами, пользователь может легко менять линзы для достижения более широкого поля зрения или увеличения глубины восприятия (более узкого поля зрения):
| Максимальное восприятие глубины в зависимости от объектива / точности: | ||||
| HFOV [°] | ошибка глубины <2% | ошибка глубины <4% | погрешность глубины <8% | MinZ |
|---|---|---|---|---|
| 10 | 54,9 м | 137,2 м | 274,3 м | 1,92 м |
| 20 | 27,2 м | 68,1 м | 136,1 м | 95 см |
| 30 | 17,9 м | 44,8 м | 89,6 м | 63 см |
| 40 | 13,2 м | 33,0 м | 65,9 м | 46 см |
| 50 | 10,3 м | 25,7 м | 51,5 м | 36 см |
| 60 | 8,3 м | 20,8 м | 41,6 м | 29 см |
| 70 | 6,9 м | 17,1 м | 34,3 м | 24 см |
| 80 | 5,7 м | 14,3 м | 28,6 м | 21 см |
| 82 | 5,5 м | 13,8 м | 27,6 м | 20 см |
| 90 | 4,8 м | 12,0 м | 24,0 м | 17 см |
| 100 | 4,0 м | 10,1 м | 20,1 м | 14 см |
Примечание:Мы не тестировали все эти комбинации, но рассчитали теоретическую ошибку глубины и интерполировали эти значения с нашими предыдущими реальными тестами при включении субпиксельного неравенства:
- Ошибка <2% — 20-й пиксель несоответствия, который имеет ошибку в 5% от полного пикселя (~ 2% при включенном субпикселе)
- Ошибка <4% — 8-й пиксель несоответствия, который имеет ошибку в 12,5% от полного пикселя (~ 4% при включенном субпикселе)
- Ошибка <8% — 4-й пиксель несоответствия, который имеет ошибку в 25% от полного пикселя (~ 10% при включенном субпикселе)
Максимальная глубина была рассчитана с использованием большой (15 см) базовой линии, в то время как минимальная глубина была рассчитана с использованием маленькой (5 см) базовой линии OAK-D-LR. Вы можете дополнительно уменьшить значение MinZ, уменьшив разрешение или используя сдвиг диспаритета ( документы здесь). Для значений MinZ уже используется расширенный режим диспаритета.
Замена линз OAK-D Long Range
Поскольку в модулях камер OAK-D-LR используются объективы M12, пользователи могут заменить их без каких-либо специальных инструментов. По умолчанию объективы приклеены к модулю камеры, но пользователи могут удалить клей и заменить объектив M12 другим. Комплект объективов ArduCAM M12 может быть весьма полезен для тестирования различных объективов на выбор.
Между корпусом датчика M12 и защитным объективом имеется зазор 11,6 мм. Если вы используете объективы большей длины (большее фокусное расстояние, что означает более узкое поле зрения), возможно, вам не удастся установить заднюю крышку.
Мощность и возможности подключения
Для связи и питания камера OAK-D LR использует либо:
- USB-C — поддерживает как USB2, так и USB3 (USB 3.1 Gen2, 5 Гбит / с / 10 Гбит/с).
- Питание через Ethernet (PoE) — обеспечивает полное соответствие стандарту 802.3af и классу 3 PoE со скоростью 1000BASE-T (1 Гбит/с). Для питания устройства требуется инжектор/переключатель PoE.
Потребляемая мощность OAK-D Long Range
Большая часть электроэнергии потребляется RVC2, поэтому потребляемая мощность в основном зависит от рабочей нагрузки VPU:
- Базовое потребление + потоковая передача с камеры: 2,5 Вт — 3 Вт
- Мощность PoE: 0,5 Вт
- Потребление подсистемы искусственного интеллекта: до 1 Вт
- Подсистема стереофонического конвейера: до 0,5 Вт
- Подсистема видеокодера: до 0,5 Вт
Таким образом, общее энергопотребление может достигать ~ 5,5 Вт, если вы используете все функции на 100% одновременно. Чтобы снизить энергопотребление, вы можете снизить частоту кадров в секунду всего конвейера — таким образом, подсистемы не будут загружены на 100% и будут потреблять меньше энергии.
Мы рекомендуем использовать Y-образный адаптер OAK с разъемом USB-C -> USB-C-разъем удлинителя, если у вас возникли проблемы с питанием.
